Hay indicios de presencia en Quintanilla en la edad del bronce (1400-1200 a.C.). El núcleo de la actual poblacion debió construirse en el siglo XI y en 1207 fue comprada por la Comunidad de Villa y Tierra de Peñafiel.
En el s.XIX, el pueblo fué ocupado por una guarnición francesa que tiene la función de vigilar el puente. Durante este mismo siglo, Quintanilla se convierte en la cuna de la ilustre familia de los Alonso Pesquera, entre los que se encuentran Diputados a Cortes, Senadores, un Alcalde de Valladolid y un Presidente de la Diputación Provincial. Tras la guerra civil este pueblo tomó el nombre de Quintanilla de Onésimo, pero sus antiguos nombres fueron Quintanilla de Yuso y Quintanilla de Abajo.
En el s.XIX, el pueblo fué ocupado por una guarnición francesa que tiene la función de vigilar el puente. Durante este mismo siglo, Quintanilla se convierte en la cuna de la ilustre familia de los Alonso Pesquera, entre los que se encuentran Diputados a Cortes, Senadores, un Alcalde de Valladolid y un Presidente de la Diputación Provincial. Tras la guerra civil este pueblo tomó el nombre de Quintanilla de Onésimo, pero sus antiguos nombres fueron Quintanilla de Yuso y Quintanilla de Abajo.
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